回环往复是一种适用于机器人、自动驾驶等领域的算法。
该算法基于传感器数据和机器人的动作控制，通过计算机视觉和图像处理来帮助机器人构建场景模型。
回环往复使用的数据源包括传感器数据、摄像头读取的图片、雷达数据等。通过对这些数据进行处理，机器人可以获取周围环境的信息，并构建出一个场景模型。
当机器人在环境中移动时，场景模型会不断更新。但在机器人的导航过程中，会出现误差，即机器人偏离预期行进路线，导致场景模型出现不完整或者不准确的情况。这时，回环往复算法就能发挥作用了。
回环往复算法通过检测出环路特征点，来识别场景中的重要位置，再通过建立不同时间段下的位置关系，更新场景模型，从而实现在不精确的定位数据下实时姿态估计。
回环往复算法的原理简单，但实际使用中需要针对具体应用场景进行优化，才能达到更好的效果。
